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0本实用新型提供一种用于河流水质检测的无人船装置，涉及无人设备技术领域。该用于河流水质检测的无人船装置，包括无人船主体和驱动螺旋桨，驱动螺旋桨设置在无人船主体的前后两端，无人船主体的内部设置有红外遥感信号接收器，无人船主体的后端固定连接有延长甲板，延长甲板的下表面设置有滤水箱。该用于河流水质检测的无人船装置通过隔板、弹簧、压紧板、收集箱、固定杆、转动套管、导水板、第二电动伸缩杆和接触块的相互配合，在更换取样区域后，只需要对第二电动伸缩杆发出指令，使得两端的第二电动伸缩杆更换伸缩方向，即可使得导水板的导流方向更换从而再次收集的取样水流进另一个收集箱中，有利于环保卫生部门工作人员的取样工作。

0本发明的目的在于提供一种多无人船系统传输相关的分布式模糊故障检测方法，属于船舶控制技术领域。该故障检测方法针对可能发生执行器故障的多无人船系统，并考虑了外部因素引起的干扰，建立无人船的T‑S模糊模型；然后考虑了无人船之间的通信拓扑和传输延迟，并引入了特殊的李雅普诺夫函数，从而引入更多的变量矩阵，降低了矩阵不等式求解的保守性，即增大找到解的可能性，保证了故障检测系统的稳定性以及有效性，处理了无人船之间信息传递带来的耦合项造成的矩阵不等式难求解的问题，建立了分布式故障检测判断机制。本发明方法综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的干扰，实现了对在工作环境复杂、需要长时间工作等的不利影响下故障的检测。

0本发明的目的在于提供一种重放攻击下网络化无人船舶的故障检测方法，属于船舶控制技术领域。本发明故障检测方法在系统建模方面，利用非线性T‑S模糊系统对含有参数不确定性的系统进行描述，综合考虑了无人船舶的内部非线性及所处环境的多元干扰对测量方程进行修正，同时，在系统的安全性方面，将随机形式的重放攻击纳入到方法的设计范畴；除此之外，设计的切换型滤波器可以根据系统的实际情况做出适应性调节，以获得故障出现时更明显的残差变化及更高的故障检测效率。本发明方法在重放攻击的影响下，仍能够较快地检测出故障。

0本发明属于无人船智能控制技术领域,公开了一种无人船自主避障方法;首选避障系统初始化,以无人船为圆心,以可视半径R为半径作圆,交直线AB于两点P和P1,距目标B点较近点P为实时目标点,无人船实时位置O与实时目标点P的连线方向为实时目标航向角Ψr;无人船实时航向Ψ可通过导航模块获取;检测是否存在障碍物的方位角α、距离ε和速度V;将数据送入方位权函数、距离权函数和速度权函数,得到对应的权值权值与最大角度改变量相乘,得到避障角度通过驱动电机和舵机系统控制无人船驶离障碍物;本发明的有益效果为:无人船能够合理安全地驶离障碍物并快速回到目标航线,脱离危险后会更快复航,避障轨迹平滑,并且适合多目标障碍物的避障。