发明专利已授权

含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法

📄 申请号：CN202011538701.2 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2020-12-23

公开号

CN112762928A

公开日

2021-05-07

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人激光SLAM 组合导航

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能巡检, 无人配送

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摘要

本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220715

✅ 授权

20210525

?? 实质审查的生效：

20210507

📄 公开

一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构

当前第 / 件

应用于人力反馈设备的主手夹持装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：56 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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