发明专利已授权

基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法

📄 申请号：CN202111175107.6 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2021-10-09

公开号

CN113916227B

公开日

2023-10-13

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01S11_06 , B25J11_00 , B25J13_08 ,

技术画像

所属领域

无线传感器网络无线传感器网络机器人定位管道检测

应用场景

管道检测, 管道维护, 油气管道监测, 工业巡检, 智慧管网

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摘要

本发明涉及一种基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法，属于管道内检测技术领域。该方法包括：S1：根据动力学模型得到管道内检测机器人的位置X′和速度V′，并进行离散化处理，作为卡尔曼滤波算法的预测模型；S2：根据测量模型，判断管道内检测机器人的位置；S3：在高置信度区由RSS测得位置X，IMU测得速度V，X′，V′得到管道内检测机器人的位置和速度；在低置信度区由V，X′，V′得到预估的管道内检测机器人位置和速度，然后利用RTS平滑算法优化位置和速度信息。本发明提高了管道内检测机器人跟踪定位的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20231013

✅ 授权

20220128

?? 实质审查的生效：

20220111

📄 公开

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