发明专利已授权

基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法

📄 申请号：CN202110338343.9 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2021-03-25

公开号

CN113076988B

公开日

2022-06-03

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_771

IPC 分类号

G06V10_771 , G06V10_46 , G06V10_30 , G06V10_82 , G06K9_62 , G06N3_04 , G06N3_08 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

同时定位与建图技术同时定位与建图技术神经网络机器人视觉

应用场景

移动机器人导航, 智能仓储物流, 工业自动化, 自动驾驶, 无人机导航

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摘要

本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法，属于移动机器人领域，包括以下步骤：利用IMU信息计算出的移动机器人的相对位移和角度变化量筛选出候选关键帧；利用视觉传感器获得的图像信息对候选关键帧进行筛选，从候选关键帧中筛选出最终的关键帧；其中两次筛选关键帧的相关阈值和权重由神经网络自适应生成。本发明在保证了系统的定位精度和鲁棒性的前提下，减少了视觉信息处理数量，提高了系统实时性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220603

✅ 授权

20210723

?? 实质审查的生效：

20210706

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：52 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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