发明专利已授权

一种基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法

📄 申请号：CN201810529469.2 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2018-05-29

公开号

CN109000649A

公开日

2018-12-14

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C25_00 , G01S17_88 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人位姿估计自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人导航

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摘要

本发明公开了基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法，该方法包括以下步骤：S1.建立直角弯模型；S2.将直角弯模型进行标准化，然后建立直角弯处全局参考点集；S3.建立小车初始状态坐标系，并计算AGV小车在全局坐标系中的初步位姿估计；S4.对直角弯特征进行识别；S5.基于直角弯特征对AGV小车进行全局定位和位姿更新。本发明在充分分析典型仓库通道环境的情况下，利用激光雷达数据对直角弯道处的环境特征进行描述，并以此特征对全方位小车在通道环境下进行全局定位与位姿更新，消除相对定位中的累积误差，提高机器人的整体定位精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种仓库通道环境下的激光雷达数据聚类方法

当前第 / 件

适于隧道环境特性的改进灰度投影稳像方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：148 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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