发明专利已授权

一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统

📄 申请号：CN202211281878.8 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2022-10-19

公开号

CN115503004B

公开日

2025-02-28

申请人

山东省科学院自动化研究所

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_02 , B25J15_10 , B25J9_10 , B25J9_12 , B25J13_08 ,

技术画像

所属领域

机器人手爪机器人手爪欠驱动机构机械抓取系统

应用场景

工业机器人抓取, 智能制造, 仓储物流, 服务机器人, 医疗假肢

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摘要

本申请公开了一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统，属于欠驱动手指技术领域。包括手指基座，手指基座设置有第一驱动机构，第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；中间指节内设置有传动机构，第一驱动机构通过传动机构带动与传动机构连接的末端手指、驱动末端手指沿中间指节的宽度方向转动。实现了欠驱动手指狭小空间的紧凑结构设计，提升精度和可靠性，抓取效果好；欠驱动手指均通过手指旋转轴与上盘螺纹链接，降低了结构的复杂性，电气信号线通过手指基座和手指旋转轴的过线孔进行模块间的连接。解决了现有技术中存在的“传动机构难以实时预紧、刚性差、实际抓取效果差，难以完成高质量抓取”的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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