专利交易市场

本申请公开了一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统，属于欠驱动手指技术领域。包括手指基座，手指基座设置有第一驱动机构，第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；中间指节内设置有传动机构，第一驱动机构通过传动机构带动与传动机构连接的末端手指、驱动末端手指沿中间指节的宽度方向转动。实现了欠驱动手指狭小空间的紧凑结构设计，提升精度和可靠性，抓取效果好；欠驱动手指均通过手指旋转轴与上盘螺纹链接，降低了结构的复杂性，电气信号线通过手指基座和手指旋转轴的过线孔进行模块间的连接。解决了现有技术中存在的“传动机构难以实时预紧、刚性差、实际抓取效果差，难以完成高质量抓取”的问题。

末端沿直线运动的耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、三个传动机构、两个簧件、凸轮、推杆、滚轮、增程机构和拨块。该装置既能实现耦合运动，达到捏持物体的效果，也能实现自适应运动，达到包络握持不同形状、尺寸物体的效果；在耦合运动阶段，第二指段的末端相对于基座沿直线运动，适合在工作台上耦合捏持物体，无需调整机器人手的整体高度，减小机械臂控制难度，提高了工作效率；该装置采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小、成本低，适用于机器人手。

滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个连杆、多个轴、簧件和限位块。该装置综合实现了机器人手指直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取功能；该装置能够直线平动第二指段进行夹持物体，适用于工作台面薄板状物体抓取，该装置还能在第一指段接触物体之后，第二指段自动转动接触物体，能够自动适应不同形状、大小物体的包络抓取；该装置抓取范围大，稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂传感器，易于控制；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低。