发明专利已授权

一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备

📄 申请号：CN202510328914.9 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2025-03-20

公开号

CN119820587B

公开日

2025-06-20

申请人

河北工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统运动轨迹优化

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接作业, 装配作业, 搬运作业

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摘要

本发明提供一种机械臂运动轨迹优化方法、系统、存储介质及电子设备，涉及机械臂控制技术领域，其中方法包括：识别机械臂与用户之间进行交互的第一最新关键区域；从机械臂的第一当前未来运动轨迹中分别确定进入第一最新关键区域之前的第一局部轨迹以及进入第一最新关键区域中的第二局部轨迹；基于机械臂沿第一局部轨迹运动时与用户之间进行交互的第一交互情况，对第二局部轨迹进行优化替换处理。使得机械臂未来沿优化替换处理后的第二局部轨迹运动时能够适应该突发情况，实现在用户需求突变时做出灵活和智能应对，避免干扰用户的正常活动，保证交互过程顺畅，极大程度上提升了用户体验。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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