发明专利已授权

基于GNSS双天线/低精度SINS/DVL的AUV定位定向方法

📄 申请号：CN202510064957.0 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2025-01-15

公开号

CN119469133B

公开日

2025-04-29

申请人

河北工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_20 , G01C25_00 , G01S19_45 , G01S19_47 , G01S19_39 ,

技术画像

所属领域

天线组合导航惯性导航多传感器融合天线

应用场景

水下航行器导航, 水下机器人定位, 海洋环境监测, 海洋测绘, 国防军事

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摘要

一种基于GNSS双天线/低精度SINS/DVL的AUV定位定向方法，属于自主式航行器定位定向技术领域，该方法在水面上通过低精度SINS/GNSS双天线组合，保证AUV航向的准确性；在水面下，利用低精度SINS有良好航向保持精度的特点，进行SINS与DVL组合，通过DVL获取速度信息，建立SINS/DVL组合导航系统滤波模型，并估计修正SINS/DVL的位置信息，从而以较低的成本保障了水下AUV在导航过程中定位定向的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种河道闸门

当前第 / 件

用于气相离子分子碰撞的腔体结构

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