发明专利已授权

基于主动视觉的无人机位姿自适应估计方法

📄 申请号：CN201911133525.1 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2019-11-19

公开号

CN110865650A

公开日

2020-03-06

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉无人机导航与控制位姿估计

应用场景

无人机自主飞行, 无人机导航, 无人机巡检, 无人机测绘, 无人机避障

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摘要

本发明公开了一种基于主动视觉的无人机位姿自适应估计方法，至少包括：主动视觉检测，通过无人机机载视觉系统对降落合作目标进行连续观测，并对所有检测到的降落合作目标进行筛选，保留当前视野范围内检测精度较高的降落合作目标信息；无人机位姿计算，以视觉2D特征、惯性测量信息为输入，实时计算当前无人机相对合作目标的位姿；自适应位姿融合，根据相应的协方差信息对所有计算的无人机相对降落合作目标的位姿解进行基于联邦滤波的自适应融合，得到最优化的无人机位姿。本发明可以有效提高面向自主降落任务无人机视觉的有效测量精度和范围，也适用于机器人视觉感知与定位研究。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

无人机气体传感与AIS信息矢量融合的船舶尾气追踪方法

当前第 / 件

一种电解液补锂添加剂、补锂电解液及其制备方法和应用

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