发明专利已授权

一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统

📄 申请号：CN202411528695.0 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2024-10-30

公开号

CN119260722B

公开日

2025-07-01

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制运动规划智能分拣系统控制方法

应用场景

仓储物流, 智能制造, 电商分拣, 自动化生产线

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摘要

本发明涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括：拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质

当前第 / 件

一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：143 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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