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| 专利/申请号： | CN202011057008.3 | 专利名称： | 一种基于三维模型的无人机路径规划方法 |
| 申请日： | 2020-09-30 | 申请/专利权人 | 天津基点科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 天津市滨海新区中新天津生态城动漫中路126号动漫大厦B2区-6F-055 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-08-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112484726B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种基于三维模型的无人机路径规划方法，具体步骤如下：步骤一，通过3DVFH+算法计算出候选路径及各候选路径点的位置；步骤二，计算出步骤一得到的全部候选路径点的代价值；步骤三，找出最大的代价值及其对应的候选路径点，将该候选路径点选择为下一个路径点，并且将上一次选择的路径点设置为上上个选择的路径点路径，将当前所在的路径点设置为上一个候选点，无人机执行当前规划的路径后回到步骤一。通过本发明方法对3DVFH+算法的候选路径点进行更加合理的选择，能够在三维场景下使无人机以更加合理的路径躲避、绕开墙壁等巨大障碍物，且计算速度较快，经对比测试，躲避、绕开墙壁的成功率得到显著提升。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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