发明专利已授权

一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法

📄 申请号：CN202211402120.5 📄 发布日：2026/03/03

著录项目信息

申请日

2022-11-10

公开号

CN115903888B

公开日

2024-09-06

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46

技术画像

所属领域

路径规划路径规划群智能优化算法无人机控制

应用场景

无人机自主导航, 空中巡检, 物流配送, 应急救援, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240906

✅ 授权

20230421

?? 实质审查的生效：

20230404

📄 公开

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