发明专利已授权

一种基于自适应鲁棒核的单目视觉惯性SLAM方法

📄 申请号：CN202111376206.0 📄 发布日：2025/11/12

著录项目信息

申请日

2021-11-19

公开号

CN114821113B

公开日

2024-11-08

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_46

IPC 分类号

G06V10_46 , G06T3_4007 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

即时定位与地图构建即时定位与地图构建多传感器融合计算机视觉

应用场景

自主移动机器人, 自动驾驶, 无人机导航, 增强现实, 智能巡检

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摘要

本发明公开了一种基于自适应鲁棒核的单目视觉惯性SLAM方法与系统，属于视觉机器人领域。本发明主要针对单目初始化、后端优化以及回环检测部分提出改进，在单目初始化时对当前帧与参考帧进行初始特征匹配，并行计算单应矩阵和基础矩阵两个运动模型，并通过几何鲁棒信息含量选择单应矩阵或者基本矩阵，进行模型分解以及光束法平差BA优化；在局部建图线程构建最小化重投影误差的成本函数，采用自适应鲁棒核应用于BA优化；在回环检测线程利用自适应鲁棒核减少回环校正过程中的累积误差。与现有技术相比，本发明改善了单目初始化过程，采用自适应鲁棒核降低外点的影响，增强了优化效果，提高了系统的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于小波包分解和1D-CNN的继电器寿命预测方法

当前第 / 件

采用极坐标变换法的不规则边框目标跟踪系统及方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_46)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

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