一种多形态式轮腿机器人

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摘     要：本实用新型公开了一种多形态式轮腿机器人，包括链式多关节驱动机构、链式多关节躯干机构、步履式机构、轮式机构；链式多关节驱动机构包括十字组合式宽U支架、双轴总线舵机、一字组合式窄U支架、窄U支架、宽U支架，机构关于机身左右两侧对称分布；链式多关节躯干机构包括双轴总线舵机、一字组合式窄U支架、一字组合式宽U支架、宽U支架，构成机器人环状多关节机身；机器人多关节机构由舵机控制，在运动的过程中，整体不易倾翻，更满足复杂路况下的稳定性要求；机器人既可以轮式或步履式运动，又可以改变自身结构形态来适应复杂的工作环境。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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