发明专利已授权

基于深度强化学习与动态运动基元的机械臂自主抓取方法

Name: 基于深度强化学习与动态运动基元的机械臂自主抓取方法
Brand: 南通大学
SKU: 2020103237211
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010323721.1 📄 发布日：2026/03/27

著录项目信息

申请日

2020-04-22

公开号

CN111618847B

公开日

2022-06-21

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J19_04 ,

技术画像

所属领域

深度强化学习深度强化学习机械臂控制运动规划

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 装配作业, 机器人抓取

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摘要

本发明公开了基于深度强化学习与动态运动基元的机械臂自主抓取方法，包括如下步骤：步骤1：安装摄像机图组件，确保识别区域不被遮挡，并对抓取目标区域图像进行预处理，并作为状态信息发送给深度强化学习智能体；步骤2：基于所述状态和深度强化学习原理构建局部策略近端优化训练模型；步骤3：融合动态运动基元和模仿学习构建一种新的混合运动基元模型；步骤4：基于所述的模型训练机械臂自主抓取物体。本发明能够有效解决基于传统深度强化学习的机械臂关节运动不平滑问题，通过结合动态运动基元算法，把元参数的学习问题转化为强化学习问题，可以利用深度强化学习的训练方法使得机械臂完成自主抓取任务。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种旋转喷射式树干涂白装置

当前第 / 件

一种消防维保监管平台

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