一种大桥勘测水下机器人的控制方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种大桥勘测水下机器人的控制方法及系统，具体步骤为：(1)投放水下机器人至大桥水下勘测区域；获取水下勘测区域的图像数据、环境信息数据、水下机器人位置数据传输至人机交互模块；(2)人机交互模块根据获取的数据信息，规划最佳勘测航线；(3)水下机器人按照最佳勘测航线运动；运动过程中，人机交互模块根据获取水下机器人当前所在区域的环境信息数据，判断当前所处勘测区域内包含障碍物的情况；若包含障碍物的总面积与勘测区域整体面积之比小于预设值，则不采取避障措施，否则，采取避障措施；(4)水下机器人到达待测目标点后，启动水下拍摄装置，获取水下大桥图像信传输至人机交互模块后返航。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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