一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法

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摘     要：本发明公开了一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法。针对并联机器人，建立含建模误差、机构关节摩擦与外部干扰等集总干扰项的动力学模型；其次，设计具有自适应切换增益的并联机器人动力学滑模控制器，通过针对其切换增益设计制约函数自适应律，以突破需获取干扰上界信息限制，使系统能够快速克服干扰作用，并削弱滑模控制抖振；然后，设计具有自适应带宽增益的扩张状态观测器，以突破需干扰项变化率为零条件限制，减小初始观测误差峰值，实现对干扰的实时估计和补偿，从而降低滑模控制器负担，进一步提高系统鲁棒性并削弱滑模控制抖振。本发明能够提高并联机器人系统抗扰性能，并使滑模控制抖振明显减小，实现并联机器人高鲁棒性运动控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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