发明专利已授权

一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法

📄 申请号：CN202210370894.8 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2022-04-08

公开号

CN114879491B

公开日

2025-05-06

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制自适应控制鲁棒控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人搬运

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摘要

本发明公开了一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法。针对并联机器人，建立含建模误差、机构关节摩擦与外部干扰等集总干扰项的动力学模型；其次，设计具有自适应切换增益的并联机器人动力学滑模控制器，通过针对其切换增益设计制约函数自适应律，以突破需获取干扰上界信息限制，使系统能够快速克服干扰作用，并削弱滑模控制抖振；然后，设计具有自适应带宽增益的扩张状态观测器，以突破需干扰项变化率为零条件限制，减小初始观测误差峰值，实现对干扰的实时估计和补偿，从而降低滑模控制器负担，进一步提高系统鲁棒性并削弱滑模控制抖振。本发明能够提高并联机器人系统抗扰性能，并使滑模控制抖振明显减小，实现并联机器人高鲁棒性运动控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250506

✅ 授权

20220826

?? 实质审查的生效：

20220809

📄 公开

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