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| 专利/申请号： | CN202210370894.8 | 专利名称： | 一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法 |
| 申请日： | 2022-04-08 | 申请/专利权人 | 江苏大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-05-06 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114879491B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 40 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法。针对并联机器人，建立含建模误差、机构关节摩擦与外部干扰等集总干扰项的动力学模型；其次，设计具有自适应切换增益的并联机器人动力学滑模控制器，通过针对其切换增益设计制约函数自适应律，以突破需获取干扰上界信息限制，使系统能够快速克服干扰作用，并削弱滑模控制抖振；然后，设计具有自适应带宽增益的扩张状态观测器，以突破需干扰项变化率为零条件限制，减小初始观测误差峰值，实现对干扰的实时估计和补偿，从而降低滑模控制器负担，进一步提高系统鲁棒性并削弱滑模控制抖振。本发明能够提高并联机器人系统抗扰性能，并使滑模控制抖振明显减小，实现并联机器人高鲁棒性运动控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/05/06 | 授权 | |
| 2022/08/26 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202210370894.8 申请日: 2022.04.08 |
| 2022/08/09 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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