一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法

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摘     要：本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法。首先，为获取既能全面反映动力学特性、又能实现实时控制的动力学模型，提出一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法在线获取系统模型；为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，提出无模型自适应非奇异终端滑模控制方法；进一步，定义一种可快速调节切换增益的自适应规则，从而提高系统对库伦摩擦力方向、幅值突变的自适应性。本发明提出的基于Stewart并联机构的喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法，有效解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，同时，削弱滑模控制抖振，实现了其高精度的轨迹跟踪控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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