发明专利已授权

一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法

📄 申请号：CN202110779234.0 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2021-07-09

公开号

CN114002950A

公开日

2022-02-01

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制滑模控制自适应控制控制方法

应用场景

喷砂除锈, 表面处理, 工业自动化, 船舶除锈, 钢结构除锈

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摘要

本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法。首先，为获取既能全面反映动力学特性、又能实现实时控制的动力学模型，提出一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法在线获取系统模型；为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，提出无模型自适应非奇异终端滑模控制方法；进一步，定义一种可快速调节切换增益的自适应规则，从而提高系统对库伦摩擦力方向、幅值突变的自适应性。本发明提出的基于Stewart并联机构的喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法，有效解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的关节摩擦力，同时，削弱滑模控制抖振，实现了其高精度的轨迹跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240514

✅ 授权

20220222

?? 实质审查的生效：

20220201

📄 公开

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