发明专利已授权

机械臂位置力混合控制方法及装置

Name: 机械臂位置力混合控制方法及装置
Brand: 广州大学
SKU: 202210708886X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210708886.X 📄 发布日：2025/10/27

著录项目信息

申请日

2022-06-21

公开号

CN114888813B

公开日

2023-08-04

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法工业机器人机器人控制自动控制系统机械臂控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 打磨抛光, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。

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这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230804

✅ 授权

20220830

?? 实质审查的生效：

20220812

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：186 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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