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| 专利/申请号： | CN202210708886.X | 专利名称： | 机械臂位置力混合控制方法及装置 |
| 申请日： | 2022-06-21 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市番禺区小谷围街道大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-08-04 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114888813B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 49 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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