发明专利已授权

一种基于绳驱动的三指机械手爪及其控制方法

📄 申请号：CN202210630999.2 📄 发布日：2026/10/20

著录项目信息

申请日

2022-06-06

公开号

CN114939885B

公开日

2024-02-27

申请人

周鑫

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_10

IPC 分类号

B25J15_10 , B25J15_02 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 装配作业, 人机协作

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摘要

本发明属于自动化机械手技术领域，具体涉及一种基于绳驱动的三指机械手爪及其控制方法，机械手爪包括下安装板、转动安装在下安装板上的三个绳驱动组件以及转动安装在下安装板下侧的与三个绳驱动组件相对应的手指组件，手指组件包括上关节和下关节；绳驱动组件包括上绳轮和下绳轮，第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳。本发明通过第二电机同时驱动两个手指组件实现抓取功能，并实时通过压力传感器反馈力信号给控制器，保证抓取物体的稳定性，通过第一电机驱动手指组件单独实现调整姿态的功能。通过绳驱动可以有效降低手爪的重量，简化整体结构，拓展了机械手爪的应用场景。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240227

✅ 授权

20220913

?? 实质审查的生效：

基于虚拟知识图谱的液压系统状态监测方法及系统

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