基于卷积神经网络和传统几何控制器的拟人化转向系统及其方法

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摘     要：本发明涉及一种基于卷积神经网络和传统几何控制器的拟人化转向系统及其方法。本发明使用端到端神经网络中的VGG类型网络与传统的几何转向控制器中的Pure Pursuit控制器融合形成全新的神经网络结构，同时，在该神经网络中加入了图像数据预处理与Pure Pursuit控制器转角向量提取的过程。这种通过融合端到端神经网络框架与位置信息和运动模型信息而形成的转向模型只需使用较小规模、较少数驾驶场景的训练数据集，即可适应较多数驾驶场景，降低了对训练数据集的要求，提高了训练的效率、模型的普适性和鲁棒性。同时，除了能适应多驾驶场景以外，其也能很好地抑制定位数据噪声。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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