发明专利已授权

基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法

Name: 基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法
Brand: 中国民用航空飞行学院
SKU: 202211540981X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211540981.X 📄 发布日：2025/10/28

著录项目信息

申请日

2022-12-02

公开号

CN115808175A

公开日

2023-03-17

申请人

中国民用航空飞行学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

无人机航路规划无人机航路规划路径规划算法三维空间规划

应用场景

无人机自主导航, 军事侦察, 物流配送, 航空测绘, 电力巡检

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摘要

本发明公开了基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法，包括步骤S1.等分无人机航路，得到等分后在水平投影平面上的分段点坐标；S2.初始化航路上的构造航路点坐标、以及填充航路点个数及坐标，确定初始航路；S3.判断初始航路是否存在航路点在障碍区内；S4.确定移动航路点，形成避障航路；S5.计算避障航路的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数；S6.利用非关联迭代更新方式进行种群更新，输出种群的最优解Ropt；S7.对迭代输出的最优解Ropt进行平滑，输出最佳解Rbest；本方法通过对航路进行避障、平滑等处理，能够提升无人机航路规划质量，保障无人机执行任务的安全性和高效性，具有航路规划准确率和安全性高的特点。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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