发明专利已授权

多颗草莓同时采摘末端执行器及相应采摘机构和方法

📄 申请号：CN201710945149.0 📄 发布日：2025/10/11

著录项目信息

申请日

2017-10-12

公开号

CN107624367B

公开日

2020-09-18

申请人

阜阳市胜源农业科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_30

IPC 分类号

A01D46_30

技术画像

所属领域

农业机器人农业机器人末端执行器采摘机构

应用场景

草莓采摘, 设施农业, 果蔬收获, 农业机器人, 自动化采摘

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摘要

本发明提供了多颗草莓同时采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，涉及农业采摘机器人领域，是由机械手末端执行器、机械臂、机械臂移动平台、草莓收纳箱和控制箱组成的，机械手末端执行器是由拢果板、侧立板、切割机构、视觉单元、气缸、进气孔、连接法兰盘、临时收纳袋和蓄电池组成的，所述的拢果板包括橡胶三角锥、果柄凸起、电磁铁和电磁铁开关，所述的切割机构包括滑轨、触发器、果柄凹槽、切割刀片机构滑槽和切割刀片机构，本发明的机械手末端执行器体积小巧且灵活，克服现有草莓手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷，本发明机械结构体积小巧，多颗草莓同时采摘效率高，解决了草莓采摘易损伤和单颗草莓采摘效率低的技术难题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200918

✅ 授权

20200901

⏳ 专利申请权的转移：

20180223

?? 实质审查的生效：

20180126

📄 公开

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