基于专家演示和强化学习的微零件装配方法

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摘     要：本发明属于精密装配智能控制领域，具体涉及了一种基于专家演示和强化学习的微零件装配方法，旨在解决现有的微零件装配技能学习效率低而且实用性不强的问题。本发明包括：采集微零件a和b的图像进行零件姿态和位置调整，使零件姿态一致，零件a处于零件b正上方；获取零件间的力信息并通过微零件装配模型控制零件装配。微零件装配模型训练包括：通过专家演示数据训练状态转移模型；进行专家演示数据的数据增强；设计模糊回报函数和混合探索方法，通过增强后的数据进行预训练；预训练的模型在模糊回报函数的引导下进行自学习，获得训练好的微零件装配模型。本发明操作方便、实用性强、执行效率高，并且保证了微零件装配的效率和安全性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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