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| 专利/申请号： | CN202110335254.9 | 专利名称： | 基于专家演示和强化学习的微零件装配方法 |
| 申请日： | 2021-03-29 | 申请/专利权人 | 南京工业职业技术大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市中山东路532-2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-05-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113043275B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 44 | 所属领域： | 自动化技术专利转让搜索 |
摘 要：本发明属于精密装配智能控制领域，具体涉及了一种基于专家演示和强化学习的微零件装配方法，旨在解决现有的微零件装配技能学习效率低而且实用性不强的问题。本发明包括：采集微零件a和b的图像进行零件姿态和位置调整，使零件姿态一致，零件a处于零件b正上方；获取零件间的力信息并通过微零件装配模型控制零件装配。微零件装配模型训练包括：通过专家演示数据训练状态转移模型；进行专家演示数据的数据增强；设计模糊回报函数和混合探索方法，通过增强后的数据进行预训练；预训练的模型在模糊回报函数的引导下进行自学习，获得训练好的微零件装配模型。本发明操作方便、实用性强、执行效率高，并且保证了微零件装配的效率和安全性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021101653645 | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2021101738662 | 【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手 | 2025/09/17 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119687 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101122800 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101119935 | 【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119916 | 【发明】耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手 | 2025/09/17 |
| 2019111378153 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
