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| 专利/申请号： | CN202410108411.6 | 专利名称： | 一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法 |
| 申请日： | 2024-01-26 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市麓山南路932号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G01C21/00分类检索 传感器专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2025-02-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN117968660B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法，涉及同时定位与建图处理技术和机器人感知领域。该方法建立在图优化的基础上，实现LiDAR，IMU和编码器的多源数据联合非线性优化。LiDAR原始点云和IMU测量值被输入前端模块，用于估计初始姿态并注册点云；处理模块完成地面点云的分割，构建IMU和编码器测量模型，并从注册的点云中消除动态点；回环检测模块接收去畸变的激光雷达扫描帧和局部地图来完成帧间匹配，以减少位置的累积误差；最后，后端模块通过构建LiDAR‑IMU里程计因子、地平面因子、IMU和编码器预积分因子以及闭环因子来优化因子图，以生成高精度位姿和无鬼迹的地图。与现有技术相比，本发明能够实现更高精度的定位与建图效果，实现了更高精度的全局位姿图优化，且对环境的适应性更强。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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