专利名称：基于多传感器融合的无人机位姿估计方法      申请号：2021107002718     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/08/22  
摘要： 本发明提出了一种基于多传感器融合的无人机位姿估计方法，用于复杂环境中无人机的自主定位，实现步骤是：分别获取视觉传感器、IMU和GPS传感器的数据，之后对不同传感器的数据进行处理并构建对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，构建过程中给IMU残差和GPS残差赋予不同的权重，之后融合不同传感器的残差，并使用非线性方法进行优化，得到无人机的位姿。本发明在融合多传感器数据进行无人机位姿求解时，考虑了不同传感器所获数据之间的差异，提高了无人机的位姿估计精度。

专利名称：一种面向智能驾驶车辆的多传感器融合方法及系统      申请号：2022107680015     转让价格：面议  收藏
法律状态：授权未缴费   类型：发明   关键词：车辆 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/07/16  
摘要： 本发明属于智能驾驶车辆技术领域，具体涉及一种面向智能驾驶车辆的多传感器融合方法及系统；该方法包括：根据GM‑PHD算法和探测物体的矩形目标模型构建扩展目标跟踪器；采用扩展目标跟踪器对毫米波雷达的探测信息进行处理，得到探测物体的毫米波雷达航迹信息；采用构建的边界框探测器和配置有IMM‑UKF的JPDA跟踪器对激光雷达的探测信息进行处理，得到探测物体的激光雷达航迹信息；采用时空间转换将毫米波雷达航迹信息和激光雷达航迹信息进行处理，得到中心融合节点；采用IMF算法对中心融合节点进行处理，得到全局航迹信息；本发明解决了数据关联方法引入的组合爆炸以及由不同传感器局部航迹信息错序导致的时序问题。

专利名称：一种多传感器融合式建筑测量机器人及其控制方法      申请号：2021110891464     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人包括：测量调整架；测量机构，其可拆卸连接所述测量调整架，所述测量机构包括多个传感器，至少包括测距仪、测量仪、经纬仪、平板仪、水准仪、激光测量仪、速测仪、投影仪、陀螺经纬仪、测图仪和摄影仪中的一种或几种；控制器，其连接所述测量测量调整架，能够自动调整所述测量调整架的位置和高度；换算控制器，其连接所述测量机构，能够获取多个传感器的检测信息，并进行换算后将测量结果输出，本发明还提供了一种多传感器融合式建筑测量机器人控制方法。

专利名称：一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法      申请号：2021111488254     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机视觉 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/06/01  
摘要： 本发明提供了一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法，包括视觉里程计、RSE照相机、激光雷达；激光雷达可以补偿累积误差，视觉里程计不受车轮在恶劣环境等特殊情况下(如不平整的路面、水面或沙漠)打滑的影响，而VLP测量可以提供高精度的姿态初始化或姿态校准，通过视觉里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，从而实现高精度定位；本发明在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，将可观测的LED数量的要求放宽到零。本发明的融合可见光、激光雷达、视觉里程计多传感器的定位方法使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，在室内定位和导航方面更加精确。

专利名称：一种基于多传感器融合的空气质量监测方法      申请号：2024106617386     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：环境监测 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/09/01  
摘要： 本发明提出了一种基于多传感器融合的空气质量监测方法，该方法包括，S1在相同条件下收集不同传感器测量的原始可吸入颗粒物(PM)浓度数据，并对收集到的数据进行预处理；S2结合观测站实际的PM浓度数据制作训练数据集，并将其作为传感器采集数据的监测目标数据；S3设计基于机器学习的估计误差增强两阶段校准模型，并通过该模型对传感器采集数据进行校准，得到标准PM目标浓度数据；S4针对两阶段校准模型，设计对应的损失函数，并采用S2构建的训练数据集进行模型训练；S5基于皮尔逊相关性分析对传感器部署位置进行优化，以保证空气质量数据的精准、实时监测，借此，本发明利用校准和优化后的传感器来对空气质量进行实时监测。

专利名称：一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法      申请号：2024101084116     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/05/14  
摘要： 本发明公开了一种地面约束的多传感器融合定位与建图方法，涉及同时定位与建图处理技术和机器人感知领域。该方法建立在图优化的基础上，实现LiDAR，IMU和编码器的多源数据联合非线性优化。LiDAR原始点云和IMU测量值被输入前端模块，用于估计初始姿态并注册点云；处理模块完成地面点云的分割，构建IMU和编码器测量模型，并从注册的点云中消除动态点；回环检测模块接收去畸变的激光雷达扫描帧和局部地图来完成帧间匹配，以减少位置的累积误差；最后，后端模块通过构建LiDAR‑IMU里程计因子、地平面因子、IMU和编码器预积分因子以及闭环因子来优化因子图，以生成高精度位姿和无鬼迹的地图。与现有技术相比，本发明能够实现更高精度的定位与建图效果，实现了更高精度的全局位姿图优化，且对环境的适应性更强。

专利名称：基于多传感器融合的车辆安全隐患预警方法、装置及设备      申请号：2024115094043     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/07/14  
摘要： 本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种基于多传感器融合的车辆安全隐患预警方法、装置及设备。所述方法包括：对多模态车辆安全态势数据进行异常值检测和特征提取处理，得到车辆‑环境交互特征；对车辆‑环境交互特征进行多模态深度特征学习处理，得到高级车辆安全语义特征；对高级车辆安全语义特征进行知识映射和上下文关联处理，得到语义增强的车辆安全状态表示；对语义增强的车辆安全状态表示进行动态概率推理处理，得到多维车辆安全风险指标；对多维车辆安全风险指标进行阈值判断和多级预警生成处理，得到实时车辆安全隐患预警信息。本申请提升了基于多传感器融合的车辆安全隐患预警的效率及准确率。

专利名称：一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统      申请号：2022102852833     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/01/03  
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统，应用于实时定位与建图技术领域。所述方法包括：获取目标区域的激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据，并基于上述数据构建激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计，并将所述激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计进行融合，完成局部位姿优化和全局位姿优化，并基于所述全局位姿优化的结果对目标区域进行定位与建图。本发明通过对激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据进行融合，不仅能够有效提升回环检测的精度，而且大大提升了实时定位的精度，解决了现有方案不能适应大范围的实时定位与建图的问题。

专利名称：用于机器人环境感知的多传感器融合地图构建方法及系统      申请号：2023104584148     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/04/07  
摘要： 本发明属于人工智能技术领域，提供了一种用于机器人环境感知的多传感器融合地图构建方法及系统，针对传统需要将数据分布传入不同的SLAM算法当中，本发明通过双目相机采集左右目图像信息，通过双目视觉技术能够估计机器人的姿态和场景的深度信息，构建地图。同时，利用激光雷达获取高精度的深度信息，优化地图，提高地图的准确性和鲁棒性。其次，利用IMU测量信息，可以进行机器人的运动估计和误差补偿，提高四足机器人运动的精度和鲁棒性。最后，将双目相机、激光雷达和IMU传感器的测量信息进行融合，实现了四足机器人更加准确和鲁棒的定位与建图。

专利名称：一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法      申请号：2023102840898     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的通风管道场景建模与机器人定位方法，包括双目相机、单线激光雷达、惯性测量单元和对称设置在机器人主体左右两侧的TOF测距传感器；该方法利用TOF测距传感器实时获取管道宽度数据，实现对管道机器人当前所在场景的判断；在视觉特征点稀疏的主管道场景中,通过提取雷达点云线特征和图像消失点实现机器人定位；在管径狭窄的分支管道场景中，通过提取双目相机数据中的ORB特征点进行帧间匹配实现机器人定位；根据机器人在单节管道内的定位结果计算管道长度，以拓扑的方式不断构建具有几何信息的管道地图，进而提高机器人在通风管道环境下的作业能力与工作效率。

专利名称：一种用于多传感器融合的异步在线标定方法      申请号：2018112653401     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种用于多传感器融合的异步在线标定方法，通过标定三个传感器的坐标系之间的相互转换关系，将多个传感器的测量信息统一到相同的坐标系下，传统的标定方法局限于两个传感器之间的标定，并且要求严格的时间同步，标定过程较为复杂；本发明分别计算激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)的运动，然后通过使用线性插值获得相同时间间隔内不同传感器的运动，最后通过对齐三个传感器的旋转序列得到两两之间的外部旋转。本发明能够得到较为精确的激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)之间的外部朝向，为后续的标定提供初值。

专利名称：基于低频窄带噪声激振和多传感器融合的油井动液面测量方法      申请号：2021102738621     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：石油开采 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明属于油井动液面深度测量领域，具体涉及一种基于低频窄带噪声激振和多传感器融合的油井动液面测量方法，包括通过扬声器发出低频窄带噪声对油套环空气柱进行激振，由声传感器组采集多组声波信号进行功率谱估计，结合谱减法滤除低频干扰，截取低频数据段的信号进行分段处理，计算出每段信号的谐波特征值，确定出各传感器信号的共振谐波频段范围；计算出确定频段的重合度和频谱相干性，通过计算共振谐波的波动次数，实现油井动液面深度的测量；本发明采用低频窄带噪声进行激振，能够进一步增强气柱共振强度，降低测量过程中的能源消耗，结合信号的谐波特征实现共振谐波分布频段的自动选取，有效提高了动液面测量的效率。

专利名称：一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法      申请号：2019101915208     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 传感器融合 多传感器融合   相似专利 发布日：2025/08/11  
摘要： 本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。