一种机器人无地图导航方法

摘     要：本发明公开了一种机器人无地图导航方法，包括如下步骤：初始化仿真环境，结合激光传感器数据，障碍物信息和目标信息构成高维状态空间，将高维状态输入到Actor网络转化为机器人的连续动作命令，机器人执行动作命令，与环境交互得到下一时刻观测的状态，得到外在奖励和好奇心奖励构成的奖励信号；将状态，行动，奖励和下一时刻的状态构成的四元组存入经验回放池中，直到经验回放池的数据达到阈值，采样经验更新网络参数，不断重复以上流程，直到训练结束，然后将训练好的模型导入现实世界的移动机器人进行导航。本发明提升了无地图导航任务的探索性，使机器人能够跳出局部最优策略，寻找最优路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注