咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202311241270.7 | 专利名称： | 一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法 |
| 申请日： | 2023-09-25 | 申请/专利权人 | 南通大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南通市崇川区永福路79号1幢南通大学技术转移研究院 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 人工智能专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2024-04-09 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN117193001B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供了一种基于积分强化学习的双曲趋近律滑模控制方法，属于柔性机械臂滑模控制技术领域。解决了柔性机械臂系统滑模控制过程中存在的抖振及最优控制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、根据SMC理论，建立积分切换函数，SMC与强化学习结合的控制框架；S2、设计SMC中的状态反馈项，利用IRL方法求解状态反馈控制增益；S3、采用DHRL方法，减少SMC中由于高频切换项引起的系统抖振。S4、通过柔性机械臂系统验证DHRL的无抖振特性和控制方法的有效性。本发明的有益效果为：本发明实现对柔性机械臂系统的快速鲁棒控制，且能够大大提高柔性机械臂滑模控制系统的收敛速度，并降低控制系统抖振。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2020113520669 | 【发明】基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法 | 2025/07/15 |
| 2021113824334 | 【发明】一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法 | 2025/07/10 |
| 2021113818795 | 【发明】一种水下机器人多电机耦合驱动控制装置及方法 | 2025/07/10 |
| 2020111237957 | 【发明】一种基于磁悬浮减震装置的预测控制方法 | 2025/07/10 |
| 2019112149880 | 【发明】基于干扰补偿的电液伺服系统自适应状态约束控制方法 | 2025/07/09 |
| 2017111084409 | 【发明】一种冲压模具冷却水循环系统 | 2025/07/09 |
| 2024107279758 | 【发明】污水处理过程软测量与多目标优化控制方法、装置及介质 | 2025/07/09 |
| 202011497778X | 【发明】一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法 | 2025/07/09 |
| 2021115008114 | 【发明】一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法 | 2025/07/09 |
| 2021115008129 | 【发明】一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法 | 2025/07/09 |
