一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法

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摘     要：本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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