分数阶多Euler-Lagrange系统有限时间跟踪控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种分数阶多Euler‑Lagrange系统有限时间跟踪控制方法，设计合适的非奇异终端滑模控制NTSM使得多Euler‑Lagrange系统状态在有限时间内收敛，包括：基于多双连杆机械臂模型建立带有外部扰动的多Euler‑Lagrange动力学方程，定义关节位置误差、关节速度误差，引入Caputo分数阶微积分概念得到二者的分数阶局部形式，并借助Kronecker积，将二者简化为全局形式；设计一个NTSM控制下新的有限时间控制器，引用分数阶多Euler‑Lagrange系统的Lyapunov稳定性理论；设计一类NTSM函数，并构造一个合适的Lyapunov函数，从理论角度证明分数阶系统状态在有限时间内收敛，最终实现多Euler‑Lagrange系统有限时间跟踪控制。本发明基于NTSM函数下设计一个新的有限时间控制器，这样可以避免多双连杆机械臂系统出现奇异现象和抖振现象。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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