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| 专利/申请号： | CN202410567646.1 | 专利名称： | 分数阶多Euler-Lagrange系统有限时间跟踪控制方法 |
| 申请日： | 2024-05-08 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-01-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN118331067B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 8 | 所属领域： | 自动控制理论 分数阶微积分 非线性系统控制 有限时间收敛 Lagrange力学模型专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人轨迹追踪优化;航空航天器姿态快速校正;智能制造装备精密定位;新能源发电系统动态调优;自动驾驶车辆路径跟随
摘 要：本发明公开了一种分数阶多Euler‑Lagrange系统有限时间跟踪控制方法，设计合适的非奇异终端滑模控制NTSM使得多Euler‑Lagrange系统状态在有限时间内收敛，包括：基于多双连杆机械臂模型建立带有外部扰动的多Euler‑Lagrange动力学方程，定义关节位置误差、关节速度误差，引入Caputo分数阶微积分概念得到二者的分数阶局部形式，并借助Kronecker积，将二者简化为全局形式；设计一个NTSM控制下新的有限时间控制器，引用分数阶多Euler‑Lagrange系统的Lyapunov稳定性理论；设计一类NTSM函数，并构造一个合适的Lyapunov函数，从理论角度证明分数阶系统状态在有限时间内收敛，最终实现多Euler‑Lagrange系统有限时间跟踪控制。本发明基于NTSM函数下设计一个新的有限时间控制器，这样可以避免多双连杆机械臂系统出现奇异现象和抖振现象。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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