发明专利已授权

一种智能物料车自适应滑模控制策略

📄 申请号：CN202410376093.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-03-28

公开号

CN118068717B

公开日

2024-11-05

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统智能控制算法运动控制

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 工厂物料搬运

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摘要

本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250513

⏳ 专利实施许可合同备案的注销：

20241227

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20241105

✅ 授权

20240611

?? 实质审查的生效：

20240524

📄 公开

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¥14000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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