发明专利审查中

锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人

📄 申请号：CN202411519172.X 📄 发布日：2025/09/05

著录项目信息

申请日

2024-10-29

公开号

CN119304852A

公开日

2025-01-14

申请人

西安工程大学

法律状态

授权未缴费

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机器人并联机器人球面机构机械自锁机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密定位, 机器人姿态保持, 复杂曲面作业

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摘要

本发明公开锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆、第二转动副R12、第三连杆、第三转动副R13、第四连杆组件、第四转动副R14、第五连杆及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台连接，第四连杆组件还连接有第五球副S14，第五球副S14还与动平台连接。该机器人处于锁定状态时无需驱动，在设定位形下，控制驱动和辅助驱动，动平台可在锁定和运动两种运动模式下进行变换。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种运行范围广泛的光伏机械手

当前第 / 件

具有锁定模式的球面三转动机器人

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