锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人

摘     要：本发明公开锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆、第二转动副R12、第三连杆、第三转动副R13、第四连杆组件、第四转动副R14、第五连杆及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台连接，第四连杆组件还连接有第五球副S14，第五球副S14还与动平台连接。该机器人处于锁定状态时无需驱动，在设定位形下，控制驱动和辅助驱动，动平台可在锁定和运动两种运动模式下进行变换。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注