基于速度障碍与模糊参数的无人艇规划方法

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摘     要：本发明提出了基于速度障碍与模糊参数的无人艇规划方法，解决传统动态窗口法在多障碍水域环境下避障成功率低和避障路线非最优的问题。该方法包括：建立无人艇运动模型与轨迹规划问题模型；应用系统约束窗口法(SC‑DWA)，将动态窗口法中的速度约束转化为系统输入约束，并限制无人艇动力系统输入；通过评价函数对生成的预测轨迹进行评分，并选取最优轨迹；融合模糊参数选择器(FSC‑DWA)调整评价函数权重，实现更符合人的操纵习惯的避障路线。本发明能有效提高无人艇在复杂水域中的避障成功率和优化避障路线，适用于海洋勘测、资源开发、边境巡逻等多种水面无人艇应用，具有重要的实用价值和技术创新性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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