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| 专利/申请号： | CN201810275931.0 | 专利名称： | 一种小型多旋翼无人机姿态解算方法 |
| 申请日： | 2018-03-30 | 申请/专利权人 | 西安建筑科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市雁塔路13号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/18 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-05-11 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN108645404B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 92 | 所属领域： | 无人机通用 无人机算法 无人机控制系统 无人机数据传感器专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种小型多旋翼无人机姿态解算方法，采用四元数作为状态向量，使用陀螺仪数据对状态向量进行更新，将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行处理。第一阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合加速度计数据对四元数状态向量进行初步校正；第二阶段，使用改进的无迹卡尔曼滤波算法结合磁力计数据对四元数状态向量进行进一步的校正。该方法将加速度计和磁力计数据分为两个阶段来处理，降低了量测向量的维度，可使用较小的矩阵进行计算，所需的计算能力较少，还减小了磁异常对横滚角和俯仰角估计精度的影响。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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