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| 专利/申请号： | CN202210981127.0 | 专利名称： | 一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法 |
| 申请日： | 2022-08-16 | 申请/专利权人 | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省丽水市莲都区南明山街道石牛路268号1幢B座303-5室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/34 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-01-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115060281B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 路径规划 智能导航 自动驾驶 机器人技术专利转让搜索 |
应用场景：自动驾驶车辆的全局路径优化；工业机器人运动路径规划；复杂环境下的无人机导航；城市交通中的路径引导与避障
摘 要：本发明公开了一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法。为了克服现有技术全局路径生成操作复杂，计算量大，容易受到动态障碍物或者事先不存在的静态障碍物的干扰问题；本发明包括以下步骤：S1：构建工作区域环境地图，初步处理后形成栅格地图；S2：提取voronoi点，剔除障碍物在同侧的相邻voronoi点；S3：提取引导点；S4：导出引导点信息；S5：移动机器人加载引导点的配置文件，接收到目标点坐标；根据自身位置和目标点位置，按最近距离原则找到起点和终点的引导点序号，生成路径。用引导点来代替路径信息，不用输出整条路径，计算速度快。跟踪引导点能让机器人不用按路径严格走，给局部规划的避障留了余地，松耦合，运动更安全。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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