发明专利已授权

一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法

Name: 一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法
Brand: 杭州桐沐技术成果转化服务有限公司
SKU: 2022109811270
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210981127.0 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-08-16

公开号

CN115060281B

公开日

2023-01-03

申请人

杭州桐沐技术成果转化服务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机航迹规划, 智能仓储物流, 无人车

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摘要

本发明公开了一种基于voronoi图的全局路径引导点生成规划方法。为了克服现有技术全局路径生成操作复杂，计算量大，容易受到动态障碍物或者事先不存在的静态障碍物的干扰问题；本发明包括以下步骤：S1：构建工作区域环境地图，初步处理后形成栅格地图；S2：提取voronoi点，剔除障碍物在同侧的相邻voronoi点；S3：提取引导点；S4：导出引导点信息；S5：移动机器人加载引导点的配置文件，接收到目标点坐标；根据自身位置和目标点位置，按最近距离原则找到起点和终点的引导点序号，生成路径。用引导点来代替路径信息，不用输出整条路径，计算速度快。跟踪引导点能让机器人不用按路径严格走，给局部规划的避障留了余地，松耦合，运动更安全。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115060281B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251104

?? 专利权的转移：

20230103

✅ 授权

20221004

?? 实质审查的生效：

20220916

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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