发明专利已授权

一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法

📄 申请号：CN202510518510.6 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2025-04-24

公开号

CN120043537B

公开日

2025-07-22

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机巡检, 复杂地形穿越, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法，以最细分辨率对应的栅格单元为单位，融合坡度、地表覆盖物、粗糙度和地形起伏度计算移动成本；确定区域的通行代价；将第一阶段规划的路径作为第二阶段的参考路径，综合考虑了第二路径规划阶段效率和精度的问题，采用了自适应分辨率机制，在第二阶段对中间各段路径采用了自适应路径终点判断，增强了路径的灵活性和可扩展性，实现了复杂地形路径的准确快速路径规划。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于对抗多尺度与残差多通道空间注意力的图像修复方法

当前第 / 件

校正海洋牧场设施对卫星遥感反射率影响的方法、装置

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