一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法，包括：(1)建立爆破区域二维环境栅格地图；(2)确定起点以及所有炮孔位姿点，根据设定的炮孔排序规则确定炮孔检验的顺序；(3)采用改进A*搜索算法自起点按炮孔检验的顺序对相邻炮孔间路径逐步搜索，获取若干相邻炮孔之间巡航路径以及该段巡航路径的转向信息表，拼接得到全局巡航初始路径；(4)对全局巡航初始路径进行拐点判别，提取所有拐点信息至拐点列表中，将全局巡航初始路径的起点与终点加入拐点列表中的首末位置；根据拐点分布类型与预节点优化流程去除多余拐点更新局部路径，获得全局巡航路径。本发明能够实现在多炮孔之间快速规划出一条拐点少、路径长度优、平滑度好的路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注