发明专利已授权

一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202210897919.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-07-28

公开号

CN115145284B

公开日

2024-11-26

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人

应用场景

矿山开采, 工程爆破, 隧道施工, 危险环境作业, 智能建造

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摘要

本发明公开了一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法，包括：(1)建立爆破区域二维环境栅格地图；(2)确定起点以及所有炮孔位姿点，根据设定的炮孔排序规则确定炮孔检验的顺序；(3)采用改进A*搜索算法自起点按炮孔检验的顺序对相邻炮孔间路径逐步搜索，获取若干相邻炮孔之间巡航路径以及该段巡航路径的转向信息表，拼接得到全局巡航初始路径；(4)对全局巡航初始路径进行拐点判别，提取所有拐点信息至拐点列表中，将全局巡航初始路径的起点与终点加入拐点列表中的首末位置；根据拐点分布类型与预节点优化流程去除多余拐点更新局部路径，获得全局巡航路径。本发明能够实现在多炮孔之间快速规划出一条拐点少、路径长度优、平滑度好的路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241126

✅ 授权

20221025

?? 实质审查的生效：

20221004

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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