发明专利已授权

一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器

📄 申请号：CN202310454268.1 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-04-25

公开号

CN116394226B

公开日

2024-12-24

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_10 , B25J15_08 ,

技术画像

所属领域

机器人末端执行器机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 物料搬运, 精密操作

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摘要

本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241224

✅ 授权

20230725

?? 实质审查的生效：

20230707

📄 公开

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