一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器

摘     要：本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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