发明专利已授权

一种基于角度约束的多无人艇协同拦截方法

📄 申请号：CN202410903534.9 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2024-07-08

公开号

CN118444685B

公开日

2024-10-29

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D109_30 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

海上防御, 水域巡逻, 海上执法, 无人艇编队

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摘要

本发明公开了一种基于角度约束的多无人艇协同拦截方法，包括以下步骤：（1）基于预设的无人艇运动学模型和动力学模型得到各艘无人艇的控制信号并进行编队；（2）在编队阶段，确定领航无人艇和跟随无人艇，基于一致性构建无人艇编队。判断预设范围内是否存在来袭无人艇;（3）将任务环境简化为二维平面，同时获取当前时刻无人艇编队中每艘无人艇的任务环境信息，并将任务划分为跟踪阶段和拦截阶段；（4）跟踪阶段，无人艇以领航‑跟随编队的策略向来袭无人艇移动；拦截阶段，所有无人艇以动态包围策略拦截目标；本发明有助于保持不同模式之间的稳态特性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241029

✅ 授权

20240823

?? 实质审查的生效：

20240806

📄 公开

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