发明专利已授权

一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法

Name: 一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2024110554619
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411055461.9 📄 发布日：2025/12/23

著录项目信息

申请日

2024-08-02

公开号

CN118567366B

公开日

2024-10-22

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_695 ,

技术画像

所属领域

无人船技术无人船技术编队协同控制环境感知与导航

应用场景

海洋监测, 水域应急救援, 海上巡逻执法, 水域测绘, 海上物流运输

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摘要

本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250711

?? 专利权的转移：

20241022

✅ 授权

20240917

?? 实质审查的生效：

20240830

📄 公开

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