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本发明实施例涉及一种无人船全局气象航线动态规划方法和系统，该方法包括：获取初始路线，并对初始航线进行离散化处理，得到多个初始航路点，多个初始航路点包括起始点、终点以及位于起始点与终点之间的多个中间航路点；在船舶行驶过程中采集实时气象数据；对于船舶行驶的当前航路点，利用初始航路点的位置决策结合初始航路点至当前航路点的多个航路点时的实时气象数据进行多级决策，得到相应的多个最佳航路点；根据多个最佳航路点和终点对当前航路点之后的未航行路线进行动态规划。本发明采用分段多级决策的方式对初始航线上航路点的位置做出实时动态调整和规划，实现在船舶行驶中对航线的动态优化。

本实用新型属于无人船技术领域，尤其为一种无人船传感器集成平台，针对现有技术中的传感器散热效果差，且不具备散热装置的问题，现提出如下方案，其包括底板，所述底板的顶部固定安装有壳体，壳体的一侧内壁上滑动安装有滑座，滑座的顶部固定安装有多个弹簧的底端，多个弹簧的顶端均固定安装在壳体的顶部内壁上，滑座的一侧固定安装有电机，电机的输出轴上固定连接有第一转轴的一端，第一转轴的另一端固定连接有第一扇叶，第一转轴的外侧固定安装有凸轮，壳体的顶部内壁上固定安装有竖杆的顶端，竖杆的底端固定安装有挡板。本实用新型结构设计合理，操作简单，便于对传感器进行散热，且有效的提高了对传感器的散热效果。

本发明公开了一种低能耗的无人船巡航方法，包括岸基子系统、无人船子系统，所述无人船子系统包括定位导航模块、激光雷达模块、电池模块、动力控制模块和工控机，所述工控机通过WiFi模块与地面站无线连接，通过对无人船进行三自由度的运动学和动力学建模，分析真实环境中的风浪流对无人船的影响，并根据无人船运动时的能耗计算公式建立无人船能耗模型。基于能耗模型能够得到特定环境下不同巡航速度的能量消耗情况，利用该模型对航向控制策略及速度控制策略进行优化。通过约束航行中高耗能的减速制动行为、因偏航引起的频繁调整船头行为，以及采用低能耗的巡航速度，共同实现了在有风浪环境下的低能耗巡航控制。

本实用新型属于无人船技术领域，尤其是一种具有物料投放装置的无人船，现提出如下方案，包括本体、设置在本体上的储料仓及设置在储料仓上的分散机构及下料机构，所述分散机构包括通孔网、分散板、电机、支撑板及轴承环，所述通孔网固定安装在所述储料仓的内壁。本实用新型通过设置连接杆、封口板和橡胶膜，启动液压缸通过连接杆带动封口板上下运动，对物料进行扰动，防止物料出现沉淀现象，在封口板向上运动至与挡板相接处时，部分物料会从封口板的外边缘处受重力的影响掉落至出料口中，此时通过液压缸推动连接杆向下推动封口板，因橡胶膜为弹性材质，封口板推动物料下落时，会从橡胶膜与出料口之间挤出，从而完成投料，为使用者提供方便。

本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。