一种基于多特征融合的智能搬运机器人定位方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于多特征融合的智能搬运机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，该方法包括以下步骤：获取待搬运物品的存放环境信息与外形特征并计算三维坐标；根据陀螺仪读取搬运机器人的姿态角度与关节转角信息并对搬运机器人关节转角信息力与姿态进行矫正；利用存放环境信息评估搬运工作的总里程并设定搬运机器人的行驶速度，推算在不同时间参数下搬运机器人所处位置的估计值；根据估计值判断搬运机器人与环境信息特征点的夹角变化与距离，利用总里程与融合算法对位置实施修正操作得到实际定位点。本发明通过判断出搬运机器人在平面区域内的运动距离，利用高清摄像头与激光雷达测定搬运机器人与环境特征点之间的夹角变化和距离。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注