一种基于机器视觉的搬运机器人自动控制方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于机器视觉的搬运机器人自动控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括利用机器视觉技术获取待搬运物品的存储环境图像；从存储环境图像中提取待搬运物品的轮廓特征，标注待搬运物品中遮挡物品的分布位置；利用遮挡物移除算法对遮挡物品进行轮廓还原；结合机器人自身的定位数据与待搬运物品的目标位置，设置初始搬运路径；基于特征检测的结果和初始搬运路径，控制虚拟机器人模拟搬运并实时修正初始搬运路径，获得最终搬运路径；派遣机器人按照最终搬运路径对待搬运物品进行搬运。本发明通过对遮挡物的轮廓进行还原，提升待搬运物品轮廓信息的完整性，提高搬运操作的准确性，使机器人能够更有效地操控搬运物品。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注