一种机械臂运动规划群体智能计算方法

摘     要：本发明公开了一种机械臂运动规划群体智能计算方法，包括以下步骤：步骤1：构建机械臂所在工作空间的三维坐标系；步骤2：构建基于模糊神经网络的待抓取物体目标识别模型；步骤3：构建基于极限学习机的机械臂抓取最优路径模型；步骤4：实时采集待抓取物体目标图像识别物体类别；步骤5；基于物体类别确定物体重心，求得抓取终点坐标，获取机械臂抓取最优路径，驱动机械臂抓取物体；该方法采用智能算法计算得到机械臂抓取目标物体一条无碰撞、动力学特性满足裕度要求、轨迹长度和运动时间较短的理想轨迹，大大提高了生产效率，同时节约了人员成本，给工厂带来收益。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注