系留式无人机自适应巡航跟踪方法、终端及存储介质

摘     要：本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质，其方法包括：获取无人机的期望加速度，其中，期望加速度与载车的行驶参数相关联；获取无人机的偏航角，按照偏航角调整无人机的机头方向，并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角；获取无人机的实际姿态角，并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角，通过PID算法计算获得无人机的控制力矩；根据控制力矩计算获得无人机的电机转速，并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台，无人机跟踪目标为机动的汽车，跟踪目标的特点鲜明，有利于分析其运动特性，使跟踪方式更加合理。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注