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| 专利/申请号： | CN202110966691.0 | 专利名称： | 基于平滑因素改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法 |
| 申请日： | 2021-08-23 | 申请/专利权人 | 皖西学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 安徽省六安市裕安区云路桥西月亮岛 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-11-26 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113703450A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 14 | 所属领域： | 机器人 改进专利转让搜索 |
应用场景：移动机器人在复杂环境中的自主导航;工业自动化中的物料运输;智能仓储中的路径优化
摘 要：本发明公开了基于平滑因素改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，根据栅格法构建移动机器人运动环境地图，参考起点和终点的方向信息，结合转向角度，改进启发式信息。通过改进启发式信息，增加搜索的方向性，减少机器人的转向角度。考虑二维路径的平滑性，引入新的路径评价函数，对有效路径进行信息素差异化更新，同时对信息素浓度进行限制，避免陷入局部最优。本实施例提供的技术方案能够获得更好的最优路径，收敛速度更快，转角次数更少，路径更加平滑，降低了移动机器人的能耗损失，使其安全、快速地移动到目标点。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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