基于平滑因素改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开了基于平滑因素改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，根据栅格法构建移动机器人运动环境地图，参考起点和终点的方向信息，结合转向角度，改进启发式信息。通过改进启发式信息，增加搜索的方向性，减少机器人的转向角度。考虑二维路径的平滑性，引入新的路径评价函数，对有效路径进行信息素差异化更新，同时对信息素浓度进行限制，避免陷入局部最优。本实施例提供的技术方案能够获得更好的最优路径，收敛速度更快，转角次数更少，路径更加平滑，降低了移动机器人的能耗损失，使其安全、快速地移动到目标点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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