装箱方法、装箱控制系统

摘     要：本发明提供了一种装箱方法及装箱控制系统，用于通过夹爪将目标对象装箱，包括：至少获取工作空间中目标对象的第一数据集以及表征障碍物的第二数据集；基于第一数据集以及第二数据集，确定质点数据以及第三数据集；质点数据用于表征夹爪及该夹爪载有的目标对象；第三数据集用于表征对应障碍物进行膨胀后的空间坐标集合；第三数据集与质点数据具有互斥性；根据第三数据集，确定轨迹路线集；基于轨迹路线集，控制夹爪将目标对象从起始点运送到终止点，完成装箱。该方法及系统能针对不同目标对象找到最优的装箱路径，缩短目标对象的装箱时间，提高工作效率，满足自动化生产线的工作节拍。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注