用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统

摘     要：本公开提供了用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统。其中，用于吊车系统的自适应控制器的设计方法，包括构建变绳长的塔式吊车系统的动力学模型，进而得到悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力表达式；所述自适应控制器的输入量为悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力，输出量为台车当前位移、悬臂当前旋转角度及吊绳当前长度；所述自适应控制器的目标是：输出量使得台车到达目标位移以及悬臂到达目标旋转角度且吊绳到达目标长度，且负载无摆角。其可消除负载摆动，同时提高可升降塔式吊车的定位准确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注