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| 专利/申请号： | CN202410051541.0 | 专利名称： | 一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法 |
| 申请日： | 2024-01-12 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-09-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN117921659B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 12 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的机械臂快速精确控制;医疗手术机器人的高精度操作;教育科研领域的机械臂动态演示与教学实验
摘 要：本发明公开了一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法，包括：根据单连杆机械臂的动力学模型，得到具有状态约束的非线性系统的状态方程；确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于命令滤波器反步控制方法进行递推设计，设计虚拟控制变量、实际控制变量、一阶滤波器和误差补偿变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，验证设计的变量是否满足预定时间稳定性判据；对设计的控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。与现有技术相比，本发明避免了传统反步设计过程中对虚拟控制律重复求导所引起的“复杂性爆炸”问题，进一步消除了滤波过程中产生的误差，实现单连杆机械臂在预定时间内跟踪给定轨迹，且跟踪误差在预设范围之内。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/05/13 | 专利实施许可合同备案的注销 | 合同备案号: X2024980034263 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 解除日: 2025.04.28 |
| 2024/12/27 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 合同备案号: X2024980034263 专利申请号: 202410051541.0 申请日: 2024.01.12 让与人: 淮阴工学院 受让人: 苏州由派克包装材料有限公司 发明名称: 一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法 申请公布日: 2024.04.26 授权公告日: 2024.09.24 许可种类: 普通许可 备案日期: 2024.12.09 |
| 2024/09/24 | 授权 | |
| 2024/05/14 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202410051541.0 申请日: 2024.01.12 |
| 2024/04/26 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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