发明专利已授权

一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法

📄 申请号：CN202410051541.0 📄 发布日：2026/05/26

著录项目信息

申请日

2024-01-12

公开号

CN117921659B

公开日

2024-09-24

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

滤波器自动控制系统机械臂控制工业机器人控制方法滤波器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法，包括：根据单连杆机械臂的动力学模型，得到具有状态约束的非线性系统的状态方程；确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于命令滤波器反步控制方法进行递推设计，设计虚拟控制变量、实际控制变量、一阶滤波器和误差补偿变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，验证设计的变量是否满足预定时间稳定性判据；对设计的控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。与现有技术相比，本发明避免了传统反步设计过程中对虚拟控制律重复求导所引起的“复杂性爆炸”问题，进一步消除了滤波过程中产生的误差，实现单连杆机械臂在预定时间内跟踪给定轨迹，且跟踪误差在预设范围之内。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250513

⏳ 专利实施许可合同备案的注销：

20241227

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20240924

✅ 授权

20240514

?? 实质审查的生效：

20240426

📄 公开

基于PD-YOLO的火灾检测方法

当前第 / 件

一种工业过程关键性指标软测量建模方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)